土地Ａが公道に通じていない土地なのであれば、民法２１０条の囲繞地通行権が生じますが、それにしても償金は支払わないと行けません。

法的にやるとすれば、土地Ｂの所有者に対して通行権確認等の仮処分なり訴訟を起こして、その手続きの中で、妥当な通行料金について協議して取り決めることかと思います。

法的手続きの費用はそれなりにかかると思います。

一度面談の上で正式にお近くの弁護士にご相談されることをお勧めいたします。

民法

（公道に至るための他の土地の通行権）
第二百十条　他の土地に囲まれて公道に通じない土地の所有者は、公道に至るため、その土地を囲んでいる他の土地を通行することができる。

第二百十一条　前条の場合には、通行の場所及び方法は、同条の規定による通行権を有する者のために必要であり、かつ、他の土地のために損害が最も少ないものを選ばなければならない。
２　前条の規定による通行権を有する者は、必要があるときは、通路を開設することができる。

第二百十二条　第二百十条の規定による通行権を有する者は、その通行する他の土地の損害に対して償金を支払わなければならない。ただし、通路の開設のために生じた損害に対するものを除き、一年ごとにその償金を支払うことができる。